; 预训练阶段，open-loop评估显示模型规模和计算量增加时验证损失持续下降，符合经典的scaling law。 但他们强调open-loop指标对机器人来说远远不够，关键是closed-loop表现，就是模型的动作会影响后续观测的闭环场景。 &nbs
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